Motoplaneur

Paramétrage DG1000

Article écrit par Ceeb182 en Février 2019 et transféré depuis le forum par LapinFou en Septembre 2020.

Piloter la sécurité gaz et la manœuvre du pylône avec seulement le manche des Gaz


wiki_param_dg1000_01

Description du matériel :
• le modèle est un moto-planeur électrique doté d'un pylone rétractable
• le pylône possède 3 positions particulières :
 - position sortie et hélice déverrouillée
 - position pré-rentrée qui actionne un butée qui verrouille l'hélice
 - position rentrée avec hélice verrouillée
• le pylône entraîne automatiquement dans sa course l'ouverture ou la fermeture des trappes du logement du pylone.

Cahier des charges :
• Le déverrouillage de la sécurité Gaz intervient après avoir sorti le pylône et attendu un temps t1.
• Le verrouillage de la sécurité Gaz s'effectue au moment de la pré-rentrée du pylône.
• La sortie du pylône intervient quand le manche des Gaz n'est plus au minimum.
• La rentrée du pylône est séquentielle :
 1 - le manche des Gaz au minimum pendant un temps t2 permet de s'assurer que l'hélice est quasiment à l'arrêt,
 2 - puis le pylône effectue une pré-rentrée de 20% pendant un temps t3, ce qui a pour effet de bloquer l'hélice,
 3 - et enfin le pylône est entièrement rentré.



Solution utilisée dans OpenTx pour réaliser un fonctionnement séquentiel :
Nous allons utiliser des interrupteurs logiques avec des "délais" t1, t2 et t3.
Les ressources du Méga-Tuto expliquant les interrupteurs logiques sont ici (vidéo) et là (Les interrupteurs logiques).
Je rappelle qu'un interrupteur logique possédant un "délai" de 4s, passe de 0 à 1 uniquement si la condition de l'interrupteur reste vérifiée pendant 4s.
Il repasse 1 à 0 dés que la condition n'est plus vérifiée.
En liant les interrupteurs logiques avec délai les uns aux autres, cela permet de produire un fonctionnement séquentiel (séquentiel = suite ordonnée d'opérations).
Un interrupteur logique actif a une valeur de +100% (pour les diagrammes ci-dessous, il est noté 1).
Un interrupteur logique inactif a une valeur de -100% (pour les diagrammes ci-dessous, il est noté 0).

Définitions des paramètres t1, t2 et t3
t1 est le temps de déploiement du pylône
t2 est le temps de ralentissement de l'hélice. Le blocage de l'hélice par le pylône intervient après ce temps.
t3 est le temps de pré-rentrée du pylône. Durant cette pré-rentrée de 20%, le mécanisme du pylône bloque l'hélice.

Définition de la séquence standard à programmer :
  1. Le manche des Gaz n'est pas au minimum
  2. Déploiement du pylône pendant t1 (= servo du pylône à +100%).
  3. GAZ actifs (suppression sécurité GAZ)
  4. le planeur monte au moteur...
  5. Le manche des Gaz est remis au minimum
  6. Attente durant t2 que l'hélice ralentisse
  7. GAZ inactifs (la sécurité GAZ s'active)
  8. Pré-rentrée du pylône pour bloquer l'hélice (= servo du pylône à +80%). Cette pré-rentrée dure t3
  9. Rentrée du pylône (= servo du pylône à -100%).

Le logigramme de fonctionnement :
Ce logigramme montre 4 cas :
Init : à la mise sous tension de la radio, la séquence s'initialise durant t2+t3. Durant ce temps, le pylone sort à 80% puis rentre définitivement. La séquence est initialisée.
Cas 1 : il s'agit de la séquence standard décrite ci-dessus.
Cas 2 : les Gaz n'étaient pas au minimum durant un temps inférieur t1. La sécurité Gaz reste alors vérouillée (le moteur ne tourne pas). Cependant, l'action des Gaz a déclenché le cycle du pylone : Sortie ► Pré-rentrée ► Rentrée.
Cas 3 : le pylône est sorti et le moteur a été mis en route. Puis les Gaz on été brièvement coupés durant un temps inférieur à t2. Le moteur reste alors toujours actif et le pylône reste toujours sorti. La fermeture du pylone n'intervient que si les Gaz sont restés au minimum durant un temps t2.

wiki_param_dg1000_02
Voici le fichier PDF correspondant à cette illustration.

La programmation du modèle avec OpenTx :
Nous allons utiliser les 3 indicateurs "L6 - Sortie pylône", "L7 - Pré-rentrée pylône" et "L5 - Rentrée pylône" pour créer une entrée générant l'ordre donné au servo du pylône.
La sécurité Gaz sera réalisée dans les "Mixages"

Les "Interrupteurs Logiques" :
Code :
L1   E3:Gaz > -95
L2   L01 = 100 Délai(2s)
L3   L01 = -100 Délai(1s)
L4   Bistable(L02, L03)
L5   L03 = 100 Délai(3s)
L6   Bistable(L01, L03)
L7   L03 AND !L05

:warn Attention : les 3 délais indiqués ci-dessus sont des valeurs farfelues utilisées uniquement à des fins de tests.
Il faut évidemment régler t1, t2 et t3 en fonction de la vitesse de réaction la cinématique du pylône et du temps de ralentissement supposé de l'hélice.

Les "Entrées" :
Code :
E3:Gaz     Gaz Ratio(+100%) Pas de trim
(...)
E6:Pyl     MAX Ratio(+100%) Inter(L06) [S_Pyl]
           MAX Ratio(+80%)  Inter(L07) [PR_Pyl]
           MAX Ratio(-100%) Inter(L05) [R_Pyl]
           MAX Ratio(-100%) [Def_Pyl]

La dernière ligne permet d'indiquer une position au pylône si aucun des 3 interrupteurs logiques n'est activé. C'est le cas lors de l'initialisation de la séquence.

Les "Mixages" :
Code :
VOIE3:Gaz        E3:Gaz Ratio(+100%)
              := MAX Ratio(-100%) Inter(!L04) [Secur]
(...)
VOIE6:Pylone     E6:Pyl Ratio(+100%) Ralenti(u0.2:d0.2) [Pylone]

Le faible ralenti permet d'adoucir les transitions entre les 3 états du pylône.

Le fichier du modèle Zippé se trouve ici (Pylone.zip) (OpenTx v2.2.3 sur une Taranis X9D+).

:ceeb182
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