Normes & Protocoles

D8 vs. D16 vs. R9M vs. LR12

Article écrit par LapinFou en Mars 2019.

Pour les nouveaux dans le monde FrSky, voici un résumé sur les modes D8, D16, R9M et LR12.

A noter:

  • Le mode D8 est le même partout dans le monde.
    Sur les radios Européennes, ce mode est caché par défaut car il ne respecte pas les normes pour les radios vendues à ce jour. Par contre on peut démasquer (et ainsi accéder) au mode D8 en flashant la radio sans cocher l'option EU. Il faut savoir que ce n'est pas légal de faire cela.
  • Le mode LR12 (Long Range) est le même partout dans le monde.
    Il est légal en Europe, car pas de télémétrie.
  • Le mode D16 est différent entre l'Europe et le reste du monde.
    Il existe le mode D16 non-Eu (aussi nommé mode FCC) et le mode D16 EU-LBT (LBT = Listen Before Talk). Les RXs doivent être dans la même norme que la radio.
  • Le mode R9 est différent entre l'Europe et le reste du monde.
    C'est le nouveau protocole "Longue Portée". Il nécessite un module d'émission spécifique : le R9M (au format baie JR) et le R9M-Lite (au format spécifique de la baie de la Taranis X-Lite et qui bénéficie d'une latence bien plus faible que le R9M grâce à l'utilisation d'une UART dédié). Ce même module fonctionne soit sur la bande des 900MHz pour la zone non-européenne (version FCC, 16 voies), soir sur la bande des 868MHz pour la version Européenne (version EU, 8 voies en 25mW, sinon 16 voies). La portée indicative est de 10km. Ce mode supporte la télémétrie (en EU et en FCC). Les récepteurs que l'on peut associer sont ceux de la série R9.

Plus d'info ici → Le point sur les normes ETSI

En résumé nos Taranis émettent en mode D8 (non dispo par défaut en Europe), mode D16 et mode LR12.
Par contre, elles ne supportent pas le mode V8. Pour cela il faut un module externe FrSky DJT.
Pour le "long range" R9, il faut un module externe FrSky R9M/R9M-Lite.

Mode Récepteur Description
V8 Série V sans télémétrie 8 voies
D8 Série V-II sans télémétrie (notez bien le II) 8 voies
D8 Série D avec télémétrie analogique (besoin d'un hub si plusieurs capteurs) et failsafe programmable uniquement sur le RX 8 voies + télémétrie analogique d'où la nécessité d'un hub. En effet, on ne peut pas chaîner les capteurs car sinon cela ferait des conflits électriques.
D16 Série S, X et XM avec télémétrie numérique Smart Port (ou S.Port) et failsafe programmable depuis la radio 16 voies + S.Bus (sauf le X4R et XMR) + Smart port qui est le port numérique de télémétrie. On peut chaîner les capteurs.
LR12 Série L sans télémétrie et failsafe programmable depuis la radio 12 voies + S.Bus (12voies + 4 voies toujours à 0%) + pas de télémétrie.
R9M Série R9 avec télémétrie et failsafe programmable depuis la radio 8 ou 16 voies + S.Bus + télémétrie numérique S.port (la disponibilité de la télémétrie dépend du protocole et de la puissance d'émission choisis).

Pour faire simple: tout RX avec port S.Bus sort 16 voies sur celui-ci s'il est appairé/bindé en mode D16, R9M ou LR12 (série S, X, XM, R9 et L).

Le S.bus est un lien série numérique (un peu comme un cordon USB). C'est une trame de donnée numérique qui est beaucoup moins sensible aux perturbations magnétiques (comparée au PWM). Dans cette trame, il y a l'information de position pour 16 voies différentes. Par exemple, un petit X4R-SB a 3 sorties classiques (PWM) et 1 sortie S.Bus. Sur cette sortie S.Bus, les 16 voies sont envoyées !! Petit, mais costaud. :D

La grande majorité des servos sont des servos PWM. Qu'ils soient analogiques ou numériques cela ne change rien.

Maintenant, la grande question est: comment utiliser le SBus ?
2 solutions: soit on utilise des servos S.Bus (capable de comprendre et décoder la trame S.bus), soit on utilise un convertisseur S.Bus vers PWM pour utiliser des servos classiques.
On doit assigner au servo S.bus un numéro (pareil pour un convertisseur S.Bus vers PWM).
Évidemment ce numéro est compris entre 1 et 16. En faisant cela on programme le servo S.bus pour réagir uniquement aux ordres de position qui le concerne. Bien évidemment, si besoin, on peut programmer plusieurs servos S.bus sur le même numéro (ex: 2 servos pour la profondeur). En général on fait cela soit parce que l'on a plus de 16 servos dans un modèle, soit pour utiliser uniquement 8 voies afin de rester en mode 9ms (voir explication plus loin pour la différence 9ms/18ms en mode D16).
Chez FrSky on utilise un SCC pour faire cette programmation.
Une fois programmé (par exemple le numéro 10), on branche sur le port S.Bus le servo S.Bus.
Il va décoder toute la trame, mais il va réagir uniquement à la position de la voie 10.

Le gros avantage est que cela fait moins de fils, puisque l'on peut brancher les servos en série (comme une guirlande) au lieux d'avoir plein de fils qui partent du RX.
Pour plus d'info voir Futaba S.Bus System ou La technologie Futaba S-Bus

Par contre il faut faire attention a 2 choses très importantes:
  1. La sortie S.bus des RX FrSky est uniquement conçue pour envoyer la trame numérique. Il ne faut pas faire passer de puissance par cette sortie. Concrètement, cela veut dire que le fil rouge qui alimente tous les servos ne doit pas venir directement depuis le port S.Bus du RX.
  2. Le S.bus est beaucoup plus rapide que le classique PWM (ce qui est un autre avantage). Par contre si l'on branche un servo analogique PWM derrière un convertisseur S.Bus → PWM, il ne va pas apprécier. Il va chauffer, voir cramer. En effet, le taux de rafraîchissement de la position est trop rapide pour lui.

En conclusion, si on pilote des servos avec du S.Bus comme source, il faut utiliser uniquement des servos numériques (beaucoup plus rapides).

Comment choisir le nombre de voies sur le mode D16 ?

En toute logique, envoyer 16 voies prend 2x plus de temps (18ms) qu'envoyer 8 voies (9ms).
Du coup, la position des servos est bêtement rafraîchie 2x moins souvent même si on n'utilise que 8 voies.
Mais comme FrSky fait bien les choses, la radio envoie les informations par paquet de 8 voies en alternant ([1-8], [9-16], [1-8], [9-16], [1-8], etc...).
Donc, on peut choisir d'envoyer seulement 8 voies si cela suffit à notre modèle. :)
C'est pour cela que lorsque l'on fait le Bind, on peut choisir les voies "de 1 à 8 (9ms)" ou "de 1 à 16 (18ms)".
Mode 9ms = [1-8], [1-8], [1-8], [1-8], [1-8], etc...
Mode 18ms = [1-8], [9-16], [1-8], [9-16], [1-8], etc...

NB sur le taux de rafraichissement des sorties du RX:

Même si les trames sont envoyées toutes les 9ms, cela ne veut pas dire que les sorties PWM sont rafraîchies toutes les 9 ms (sinon pschitt les servos analogiques !!). Sur les RX FrSky, le taux de rafraîchissement des sorties PWM est de 18ms quelque soit le mode.
Par contre, la trame S.Bus est bien générée toutes les 9ms. D'où la mise en garde lorsque l'on utilise un convertisseur S.Bus → FrSky Décodeur SBus vers PWM.

Note sur le mode D16: Même si on envoie que 8 voies (9ms), la sortie S.Bus génère quand même une trame de 16 voies. Par contre seules les 8 premières sont rafraîchies. Les 8 dernières voies sont forcées en permanence sur la position milieu (au neutre).
Note sur le mode LR12: On peut utiliser uniquement 12 voies max pour le mode LR12. Cependant, la sortie S.Bus génère quand même une trame de 16 voies. Par contre seules les 12 premières sont mises à jour. Les 4 dernières voies sont forcées en permanence sur la position milieu (au neutre).

Plus d'infos sur les différents acronymes → PWM, CPPM, S.Bus... Késako ??
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