OpenTx

Paramétrage DG1000

Tue, 10 Nov 2020 15:46:51 +0100

Article écrit par Ceeb182 en Février 2019 et transféré depuis le forum par LapinFou en Septembre 2020.

Piloter la sécurité gaz et la manœuvre du pylône avec seulement le manche des Gaz

Description du matériel :
• le modèle est un moto-planeur électrique doté d'un pylone rétractable
• le pylône possède 3 positions particulières :
- position sortie et hélice déverrouillée
- position pré-rentrée qui actionne un butée qui verrouille l'hélice
- position rentrée avec hélice verrouillée
• le pylône entraîne automatiquement dans sa course l'ouverture ou la fermeture des trappes du logement du pylone.

Cahier des charges :
• Le déverrouillage de la sécurité Gaz intervient après avoir sorti le pylône et attendu un temps t₁.
• Le verrouillage de la sécurité Gaz s'effectue au moment de la pré-rentrée du pylône.
• La sortie du pylône intervient quand le manche des Gaz n'est plus au minimum.
• La rentrée du pylône est séquentielle :
1 - le manche des Gaz au minimum pendant un temps t₂ permet de s'assurer que l'hélice est quasiment à l'arrêt,
2 - puis le pylône effectue une pré-rentrée de 20% pendant un temps t₃, ce qui a pour effet de bloquer l'hélice,
3 - et enfin le pylône est entièrement rentré.

Solution utilisée dans OpenTx pour réaliser un fonctionnement séquentiel :
Nous allons utiliser des interrupteurs logiques avec des "délais" t₁, t₂ et t₃.
Les ressources du Méga-Tuto expliquant les interrupteurs logiques sont ici (vidéo) et là (Les interrupteurs logiques).
Je rappelle qu'un interrupteur logique possédant un "délai" de 4s, passe de 0 à 1 uniquement si la condition de l'interrupteur reste vérifiée pendant 4s.
Il repasse 1 à 0 dés que la condition n'est plus vérifiée.
En liant les interrupteurs logiques avec délai les uns aux autres, cela permet de produire un fonctionnement séquentiel (séquentiel = suite ordonnée d'opérations).
Un interrupteur logique actif a une valeur de +100% (pour les diagrammes ci-dessous, il est noté 1).
Un interrupteur logique inactif a une valeur de -100% (pour les diagrammes ci-dessous, il est noté 0).

Définitions des paramètres t₁, t₂ et t₃
• t₁ est le temps de déploiement du pylône
• t₂ est le temps de ralentissement de l'hélice. Le blocage de l'hélice par le pylône intervient après ce temps.
• t₃ est le temps de pré-rentrée du pylône. Durant cette pré-rentrée de 20%, le mécanisme du pylône bloque l'hélice.

Définition de la séquence standard à programmer :

Le manche des Gaz n'est pas au minimum
Déploiement du pylône pendant t₁ (= servo du pylône à +100%).
GAZ actifs (suppression sécurité GAZ)
le planeur monte au moteur...
Le manche des Gaz est remis au minimum
Attente durant t₂ que l'hélice ralentisse
GAZ inactifs (la sécurité GAZ s'active)
Pré-rentrée du pylône pour bloquer l'hélice (= servo du pylône à +80%). Cette pré-rentrée dure t₃
Rentrée du pylône (= servo du pylône à -100%).

Le logigramme de fonctionnement :
Ce logigramme montre 4 cas :
• Init : à la mise sous tension de la radio, la séquence s'initialise durant t₂+t₃. Durant ce temps, le pylone sort à 80% puis rentre définitivement. La séquence est initialisée.
• Cas 1 : il s'agit de la séquence standard décrite ci-dessus.
• Cas 2 : les Gaz n'étaient pas au minimum durant un temps inférieur t₁. La sécurité Gaz reste alors vérouillée (le moteur ne tourne pas). Cependant, l'action des Gaz a déclenché le cycle du pylone : Sortie ► Pré-rentrée ► Rentrée.
• Cas 3 : le pylône est sorti et le moteur a été mis en route. Puis les Gaz on été brièvement coupés durant un temps inférieur à t₂. Le moteur reste alors toujours actif et le pylône reste toujours sorti. La fermeture du pylone n'intervient que si les Gaz sont restés au minimum durant un temps t₂.

Voici le fichier PDF correspondant à cette illustration.

La programmation du modèle avec OpenTx :
Nous allons utiliser les 3 indicateurs "L6 - Sortie pylône", "L7 - Pré-rentrée pylône" et "L5 - Rentrée pylône" pour créer une entrée générant l'ordre donné au servo du pylône.
La sécurité Gaz sera réalisée dans les "Mixages"

Les "Interrupteurs Logiques" :

Code :


L1   E3:Gaz > -95
L2   L01 = 100 Délai(2s)
L3   L01 = -100 Délai(1s)
L4   Bistable(L02, L03)
L5   L03 = 100 Délai(3s)
L6   Bistable(L01, L03)
L7   L03 AND !L05

Attention : les 3 délais indiqués ci-dessus sont des valeurs farfelues utilisées uniquement à des fins de tests.
Il faut évidemment régler t₁, t₂ et t₃ en fonction de la vitesse de réaction la cinématique du pylône et du temps de ralentissement supposé de l'hélice.

Les "Entrées" :

Code :


E3:Gaz     Gaz Ratio(+100%) Pas de trim
(...)
E6:Pyl     MAX Ratio(+100%) Inter(L06) [S_Pyl]
           MAX Ratio(+80%)  Inter(L07) [PR_Pyl]
           MAX Ratio(-100%) Inter(L05) [R_Pyl]
           MAX Ratio(-100%) [Def_Pyl]

La dernière ligne permet d'indiquer une position au pylône si aucun des 3 interrupteurs logiques n'est activé. C'est le cas lors de l'initialisation de la séquence.

Les "Mixages" :

Code :


VOIE3:Gaz        E3:Gaz Ratio(+100%)
              := MAX Ratio(-100%) Inter(!L04) [Secur]
(...)
VOIE6:Pylone     E6:Pyl Ratio(+100%) Ralenti(u0.2:d0.2) [Pylone]

Le faible ralenti permet d'adoucir les transitions entre les 3 états du pylône.

Le fichier du modèle Zippé se trouve ici (pylone_v2.zip) (OpenTx v2.2.3 sur une Taranis X9D+).

BiXler-2 avec volets

Tue, 23 Jun 2020 09:45:16 +0200

Article écrit par LapinFou en Mars 2019.

Je vous propose un petit tuto pour faire des réglages avancés sur le très sympa BiXler 2 avec volets (ou flaps en Anglais). Évidemment je ne prétends pas proposer la meilleure façon de programmer. Ce sera justement l'occasion d'échanger sur ce point. La Taranis est tellement puissante et flexible, qu'il y a moult façons d'obtenir le même résultat.
Pour le tuto qui nous concerne, je propose une façon qui me parait simple et logique. Tous les commentaires sont les bienvenus !
Le principe de ce tuto est aussi de donner des idées et des explications concernant la programmation de la Taranis pour les débutants.
Je remercie un copain du club (Jaco si un jour tu me lis ) qui m'a expliqué les réglages de base pour les planeurs. En effet je commence à bien maitriser la programmation de la Taranis, mais je ne suis qu'un bleu dans le monde modéliste (j'ai débuté il y a 2 ans). :oops:

Cette petite introduction faite, attaquons nous au vif du sujet:

Ailerons avec 30% d'expo et du différentiel
L'inter SB pour la sécurité moteur (SB↑=moteur coupé, SB- ou SB↓=moteur opérationnel)
Le slider RS (je pilote en mode 1) pour actionner les crocos (ou mode butterfly)
L'inter SD pour modifier la cambrure des ailes (mode gratteur ! SD↑=OFF, SD-=1ère cambrure, SD↓=2ème cambrure)

Je vous conseille vivement de lire ce tuto, afin d'être sûr de maîtriser/comprendre les principes de base de nos superbes Taranis. Comprendre les principes de base

Les Entrées

[E1] Ailerons avec VG2 (30% dans notre exemple) d'expo
[E2] Profondeur
[E3] Gaz sans trim, car moteur électrique
[E4] Dérive
[E5] Slider RS pour contrôler le mode croco
[E6] Contrôle de la cambrure. SD↑=0, SD-=VG5 et SD↓=2*VG5 (voir explications ci-dessus)
[E7] Slider RS, pour la compensation de la profondeur. RS max= 0, RS milieu=50% et RS min=100%

Les Phases de Vol

Je n'en utilise pas, par contre j'utilise les variables globales pour simplifier la mise au point. Un seul endroit à modifier, au lieu de modifier 15 mixages !

VG2= Expo Ailerons
VG3= Différentiel Ailerons
VG4= Croco pour les Ailerons: les ailerons ne bougent pas autant que les volets...
VG5= Correspond à la cambrure max avec l'inter SD↓ (SD-=mi-course, SD↑=pas de cambrure)
VG6= Compensation de la profondeur lorsque l'on utilise les crocos

Les Mixages

Beaucoup de chose à dire !

Voie1 et Voie5: même chose pour les 2 voies, mise à part que la commande d'aileron est inversée pour l'un des 2 ailerons.
- Réglage de base: 100% (ou -100% suivant si c'est l'aileron droit ou gauche) + je retire du débattement d'un coté pour créer le différentiel avec VG3.
- Réglage croco: il faut que les ailerons se relèvent quand RS passe de +100% à -100%. Quand RS=100%, il faut que le mixage soit a 0%. Quand les crocos sont a fond, mes ailerons vont se relever de 2*VG4, c'est à dire 80% avec VG4=40. Note: ce mixage est le même pour les 2 ailerons, car ils doivent se relever dans le même sens.
- Cambrure: pour augmenter la cambrure du profil d'aile, il faut baisser les ailerons en fonction de l'inter SD. Dans le cas du BiXler, les ailerons descendre 4x moins que les volets. Donc je met un ratio de +25% (Rappel 25%=0.25= 1/4). J'aurai pu mettre 50% si je voulais un débattement d'ailerons correspondant à la moitié des débattements des volets ou 100% pour que cela bouge pareil.
Voie6 et Voie7: les volets sont identiques et fonctionnent dans le même sens.
-Réglage de base: Les volets sont directement contrôlés par le slider RS (Entrée [E5]). +100%= volets rentrés, -100%, volets complètement sortis.
-Cambrure: pour augmenter la cambrure du profil d'aile, il faut baisser les ailerons en fonction de l'inter SD, donc en fonction de l'entrée [E6]
Voie2: la profondeur.
- Réglage de base: contrôle classique en fonction de l'entrée [E2].
- Compensation: plus les crocos sont sortis, plus il faudra compenser pour maintenir le modèle à l'horizontale (suivant le planeur, il faut compenser dans un sens ou dans l'autre. A tester sur le terrain). Dans le cas du BiXler, il faut compenser en piquant (=en poussant le manche). L'entrée [E7] correspond au mouvement du slider RS avec la règle suivante: Volets rentrés=0%, Volets sortis=100%. Il suffit de compenser sur la profondeur au fur et à mesure que l'on sort les volets. J'utilise ici la variable globale VG6 (dans le cas du BiXler, il faut pousser). Si pour votre modèle il faut tirer, alors il suffit d'utiliser -VG6.

Les Sorties/Servos

Que du basique ici, à part quelques inversions à faire (complètement dépendantes de votre modèle). Vous noterez que la disposition de sortie est de type Futaba. Si vous changez l'ordre des servos, il faut aussi changer l'ordre des mixages. En effet, Voie1=Mixage1, Voie2=Mixage2, etc...

Dernier point, je vous renvoie vers ce tuto, pour comprendre la coupure moteur top-moumoute disponible dans le fichier EEPE joint ci-dessous: L'interrupteur logique BISTABLE/STICKY

Fichier EEPE

OpenTX 2.0: bixler2-2.0.eepe.zip
OpenTX 2.1: bixler2-2.1.eepe.zip
OpenTX 2.2: bixler2-2.2.otx.zip
OpenTX 2.3: bixler2-2.3.otx.zip

Motoplaneur

Mon, 11 Mar 2019 17:22:10 +0100

Toutes les programmations pour les motoplaneurs.